齊國(guó)雖然在長(zhǎng)勺打了一次敗仗，但是這并沒(méi)有影響齊桓公后來(lái)的霸主地位。過(guò)了十多年，北方的燕國(guó)（都城在今北京）派使者來(lái)討救兵，說(shuō)燕國(guó)被附近的一個(gè)部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領(lǐng)大軍去救燕國(guó)。

　　公元前６６３年，齊國(guó)大軍到了燕國(guó)，山戎已經(jīng)搶了一批百姓和財(cái)寶逃回去了。
 
　　齊國(guó)和燕國(guó)的軍隊(duì)聯(lián)合起來(lái)，一直向北追去。沒(méi)想到他們被敵人引進(jìn)了一個(gè)迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒(méi)邊沒(méi)沿，怎么也找不到原來(lái)的道兒。

　　還是管仲想出一個(gè)主意來(lái)。他對(duì)齊桓公說(shuō)：“馬也許能認(rèn)得路，不如找?guī)灼ギ?dāng)?shù)氐睦像R，讓它們?cè)陬^里走，也許能走出這個(gè)地方。”

　　齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領(lǐng)路。這幾匹老馬果然領(lǐng)著人馬出了迷谷。
 
　　齊桓公幫助燕國(guó)打敗山戎以后，邢國(guó)也遭到另一個(gè)部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國(guó)重筑了城墻。接著，狄人又侵犯衛(wèi)國(guó)，齊桓公幫助衛(wèi)國(guó)在黃河南岸重建國(guó)都。就因?yàn)檫@幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國(guó)（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國(guó)，還跟齊國(guó)對(duì)立起來(lái)，要跟齊國(guó)比個(gè)高低。

　　楚國(guó)在中國(guó)南部，向來(lái)不和中原諸侯來(lái)往。那時(shí)候，中原諸侯把楚國(guó)當(dāng)做“蠻子”看待。但是，楚國(guó)人開(kāi)墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國(guó)。后來(lái)，干脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼里。

　　公元前６５６年，齊桓公約會(huì)了宋、魯、陳、衛(wèi)、鄭、曹、許七國(guó)軍隊(duì)，聯(lián)合進(jìn)攻楚國(guó)。

　　楚成王得知消息，也集合了人馬準(zhǔn)備抵抗。他派了使者去見(jiàn)齊桓公，說(shuō)：“我們大王叫我來(lái)請(qǐng)問(wèn)，齊國(guó)在北面，楚國(guó)在南面，兩國(guó)素不往來(lái)，真叫做風(fēng)馬牛不相及。為什么你們的兵馬要跑到這兒來(lái)呢？”

　　管仲責(zé)問(wèn)說(shuō)：“我們兩國(guó)雖然相隔很遠(yuǎn)，但都是周天子封的。當(dāng)初齊國(guó)太公受封的時(shí)候，曾經(jīng)接受一個(gè)命令：誰(shuí)要是不服從天子，齊國(guó)有權(quán)征討。你們楚國(guó)本來(lái)每年向天子進(jìn)貢包茅（用來(lái)濾酒的一種青茅），為什么現(xiàn)在不進(jìn)貢呢？”使者說(shuō)：“沒(méi)進(jìn)貢包茅，這是我們的不是，以后一定進(jìn)貢。”

　　使者走后，齊國(guó)和諸侯聯(lián)軍又拔營(yíng)前進(jìn)，一直到達(dá)召陵（今河南郾城縣，召音ｓｈàｏ）。

　　楚成王又派屈完去探問(wèn)。齊桓公為了顯示自己的軍威，請(qǐng)屈完一起坐上車(chē)去看中原來(lái)的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強(qiáng)馬壯。

　　齊桓公趾高氣揚(yáng)地對(duì)屈完說(shuō)：“你瞧瞧，這樣強(qiáng)大的兵馬，誰(shuí)能抵擋得了？”

　　屈完淡淡地笑了笑，說(shuō)：“君侯協(xié)助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那么，咱們國(guó)力雖不強(qiáng)，但是用方城（楚國(guó)所筑的長(zhǎng)城，在今河南方城北至泌陽(yáng)東北）作城墻，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來(lái)，也未必能打得進(jìn)去。”
 
　　齊桓公聽(tīng)屈完說(shuō)得挺強(qiáng)硬，估計(jì)也未必能輕易打敗楚國(guó)，而且楚國(guó)既然已經(jīng)認(rèn)了錯(cuò)，答應(yīng)進(jìn)貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國(guó)諸侯和楚國(guó)一起在召陵訂立了盟約，各自回國(guó)去了。

　　后來(lái)，周王室發(fā)生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位后，就是周襄王。周襄王為了報(bào)答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。

　　齊桓公趁此機(jī)會(huì)，又在宋國(guó)的葵丘（今河南蘭考東）會(huì)合諸侯，招待天子使者。并且訂立了一個(gè)盟約，主要內(nèi)容是：修水利，防水患，不準(zhǔn)把鄰國(guó)作為水坑；鄰國(guó)有災(zāi)荒來(lái)買(mǎi)糧食，不應(yīng)該禁止；凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以后，都要友好相待。

　　這是齊桓公最后一次會(huì)合諸侯。像這樣大的會(huì)合，一共有許多次，歷史上稱做“九合諸侯”。

　　公元前６４５年，管仲病死。過(guò)了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個(gè)兒子搶奪君位，齊國(guó)發(fā)生了內(nèi)亂，公子昭逃到宋國(guó)。齊國(guó)的霸主地位也就結(jié)束了。